بحث أساسي. النمذجة والتحكم عن بعد في الروبوتات عبر الإنترنت التحكم في الروبوتات عن بعد عبر الإنترنت

مواد مماثلة:

  • الخطة: 1- ما هو الإنترنت (المفهوم) 2- طرق الاتصال بالإنترنت، 81.69 كيلو بايت.
  • الاحتيال عبر الإنترنت، 11.94 كيلو بايت.
  • الهيكل والمبادئ الأساسية لتشغيل الإنترنت، 187.31 كيلو بايت.
  • دراسة الجدوى، 609.73 كيلو بايت.
  • باستخدام تقنيات الشبكة، 81.79 كيلو بايت.
  • شبكة المعلومات العالمية الإنترنت، 928.45 كيلو بايت.
  • الخطة الأساسية عدد الساعات وفقًا للخطة، الإجمالي بما في ذلك 45.76 كيلو بايت.
  • "التقارير الإلكترونية SBIS++" بشكل إلكتروني عبر الإنترنت، 80.99 كيلو بايت.
  • ، 243.98 كيلو بايت.
  • شبكة الإنترنت. الخدمة www، 240.73 كيلو بايت.
المحاكاة والتحكم عن بعد في الروبوتات

عبر الانترنت

باحث كبير آي آر. بيلوسوف

نصف سنة، 2-5 سنة وطلاب الدراسات العليا

دراسة الطرق الحديثة لنمذجة الروبوتات والسيطرة عليها. تم النظر في خوارزميات تفاعل الروبوتات مع الأجسام الديناميكية المعقدة باستخدام نظام الرؤية التقنية في حلقة التحكم. وتجري دراسة طرق التحكم عن بعد في الروبوتات عبر الإنترنت. يتم عرض بنية أنظمة التحكم الموزعة، وطرق نقل المعلومات، والنمذجة الرسومية، والبرمجة عن بعد للروبوتات باستخدام تقنيات Java وJava3D المفتوحة.

مقدمة.

بيان المهام التي تمت مناقشتها في الدورة. عرض النتائج التجريبية.

السيطرة على الروبوتات في مهام التفاعل مع الأجسام المتحركة.

1. تحديد المهام. أمثلة.

مراجعة المهام وطرق تفاعل الروبوتات مع الأجسام المتحركة. استخدام نظام الرؤية التقنية ونماذج ديناميكيات الأجسام. بيان لمشكلة إمساك الروبوت بقضيب معلق على تعليق ثنائي السلك. بيان مشكلة تفاعل الروبوت مع البندولات الكروية.

2. استخدام أنظمة الرؤية الفنية.

خوارزميات معالجة صور الفيديو. تحديد مواقع القضيب والبندول، واستخدام التنبؤ الحركي. معالجة نتائج القياس.

3. النمذجة الرياضية والاختبار التجريبي للخوارزميات.

معادلات اهتزازات قضيب على تعليق ثنائي الفيلار. خوارزميات الإمساك بقضيب باستخدام مناور آلي. معادلات اهتزازات البندول الكروي. خوارزميات تفاعل الروبوت مع البندول. عمارة المنصة التجريبية . مناقشة النتائج التجريبية.

التحكم عن بعد في الروبوتات عبر الإنترنت.

4. مراجعة الأنظمة الحالية.

أنظمة التحكم عبر الإنترنت للروبوتات المتنقلة والمناورة. عيوب الأنظمة الموجودة، مشاكل التحكم عبر الإنترنت، طرق الحلول.

5. معمارية أنظمة التحكم بالروبوت الموزع.

تنظيم الأجهزة والبرامج الخاصة بالخادم وأجزاء العميل لنظام التحكم الآلي الموزع. تنظيم تبادل البيانات.

6. البرمجة عن بعد عبر الإنترنت.

لغات برمجة الروبوت. بيئة البرمجة عن بعد للروبوتات عبر الإنترنت.

7. السيطرة على الأنظمة الحقيقية.

تجارب التحكم في الروبوتات المتلاعبة والمتنقلة عبر الإنترنت. استخدام بيئة التحكم في الروبوت الافتراضية. مناقشة النتائج التجريبية. اتجاهات لمزيد من البحث.

النمذجة الرسومية للروبوتات.

8. مقدمة في الرسومات الحاسوبية.

أنظمة الإحداثيات، التحولات ثلاثية الأبعاد. أبسط الخوارزميات.

9. نمذجة الكائنات الهندسية في Java3D.

مقدمة إلى Java3D. ميزات برمجة الرسومات في Java3D. مفاهيم أساسية. تصور أبسط الكائنات الهندسية في Java3D. الإضاءة، والأنسجة، وإدارة الكائنات، وإعادة تشكيل المشهد الديناميكي.

10. وصف حركيات الروبوت.

طرق لوصف حركيات المتلاعبين. المشاكل المباشرة والعكسية للحركية. طريقة التشكيل المتسلسل لأنظمة الإحداثيات. أمثلة.

11. النمذجة الرسومية للروبوتات ومساحة العمل.

الجمع بين الكائنات. التحولات الهندسية. تصور الروبوتات والأشياء الهندسية والمتحركة المعقدة.

لقد حلمت منذ فترة طويلة بصنع روبوت واي فاي يمكن التحكم فيه عن بعد. وأخيراً جاء اليوم الذي تمكنت فيه من التحكم بالروبوت عبر الإنترنت، ورؤية وسماع كل ما كان يحدث حوله.
أدعو المهتمين إلى القطة

تم استخدام المكونات التالية لإنشاء الروبوت:

هذا هو شكل الروبوت الذي قمت بتجميعه، بدون الغطاء العلوي.

الآن كل شيء على ما يرام:

تجميع منصة الروبوت:

موقع المكونات على اللوحة الأم. لقد قمت بتثبيت Arduino Nano ومحرك المحرك وباعث الصوت HC فقط:

تم توصيل جهاز التوجيه wr703N بالجزء السفلي من منصة الروبوت بشريط مزدوج الجوانب:

يتم توصيل كاميرا الويب بزاوية الأثاث، بالفتحات القياسية للمنصة المتوفرة للمحركات المؤازرة:

CyberWrt عبارة عن برنامج ثابت تم تجميعه على أساس OpenWrt وهو مخصص بشكل أساسي للروبوتات والمنازل الذكية والأجهزة الأخرى المبنية على أساس نماذج أجهزة التوجيه Tp-Link mr3020 وWr703N الشهيرة. يتمتع CyberWrt بأقصى قدر ممكن من المساحة الحرة لتثبيت الحزم - 1.25 ميجابايت. افتراضيًا، يتم تثبيت خادم الويب ويمكن تنفيذ جميع العمليات من خلال واجهة الويب المدمجة. مباشرة بعد الوميض، يتوفر جهاز التوجيه على الشبكة عبر الكابل وواي فاي كنقطة وصول. من خلال واجهة الويب، يمكنك العمل في وضع "سطر الأوامر" - من خلال محطة الويب وفي مدير الملفات، حيث يمكنك تحرير الملفات وتنزيلها وحذفها وإنشائها ونسخها وغير ذلك الكثير.

بعد وميض جهاز التوجيه، يصبح متاحًا كنقطة وصول WiFi باسم "CyberBot"، اتصل به وانتقل إلى الصفحة الرئيسية لجهاز التوجيه. هذا هو الشكل الذي تبدو عليه واجهة الويب مباشرة بعد تثبيت البرنامج الثابت.

قم بتثبيت الوحدات النمطية FTDI Driver وVideo Driver وCyberBot-2.

وميض وحدة تحكم اردوينو.

تبين أن رمز برنامج الروبوت بسيط للغاية، ولكنه يكفي للتحكم في الروبوت عن بعد عبر شبكة محلية أو الإنترنت.
تم تكييف الكود ليناسب وحدات تحكم Arduino التي تحتوي على ATmega168/328 ويستخدم مكتبة CyberLib.
تساعد هذه المكتبة على تحقيق أقصى استفادة من وحدة التحكم وتقليل كمية الكود النهائي
يستخدم الكود WDT لمنع الروبوت من التجمد.
يدعم الكود أيضًا التحكم في الكاميرا على طول المحورين X وY، لكن لم يكن لدي ماكينات مجانية ولم أتمكن من استخدام هذه الوظيفة:

كود لاردوينو

#يشمل #يشمل سيرفو myservo1; سيرفو myservo2; ميليس السابقة الطويلة؛ http://cyber-place.ru/attachment.php?attachmentid=600&d=1389429469 uint8_t LedStep = 0; // عداد int i; light_stat المنطقية؛ uint8_t inByte; uint8_t السرعة=255; // السرعة القصوى الافتراضية #define init (D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out; D8_Out; D11_Out; D12_Out;) void setup() ( myservo1.attach(9); // توصيل الماكينات بالمنفذ myservo2.attach(10); // توصيل الماكينات بمنفذ init؛ // تهيئة المنافذ D11_Low؛ // إيقاف مكبر الصوت بشكل عشوائي (A6_Read)؛ // الحصول على قيمة عشوائية horn()؛ // إشعار صوتي بأن الروبوت جاهز UART_Init(57600)؛ // تهيئة المنفذ للاتصال بجهاز التوجيه wdt_enable (WDTO_500MS); ) void loop() ( unsigned long currentMillis = millis(); if (LedStep == 0 &¤tMillis - PrevMillis > 500)(// Delay 0.5 sec.previousMillis = currentMillis; LedStep = 1; ) if (LedStep == 1 &¤tMillis - PreviousMillis > 500)( // Delay 0.5 sec.previousMillis = currentMillis; LedStep = 2; ) if (LedStep == 2 &¤tMillis - PreviousMillis > 500)( // تأخير 0 .5 ثانية LedStep = 0; ) if (UART_ReadByte(inByte)) // إذا وصل شيء ما (التبديل (inByte) // دعنا نرى الأمر الذي جاء (الحالة "x": // إيقاف الروبوت robot_stop(); استراحة؛ الحالة "W": // المضي قدمًا robot_go(); استراحة؛ الحالة "D": // تدوير لليسار robot_rotation_left(); استراحة؛ الحالة "أ": // التدوير إلى اليمين robot_rotation_right(); استراحة؛ الحالة "S": // التحرك للخلف robot_back(); استراحة؛ الحالة "U": // تتحرك الكاميرا لأعلى myservo1.write(i -= 20); استراحة؛ الحالة "J": // تتحرك الكاميرا للأسفل myservo1.write(i += 20); استراحة؛ الحالة "H": // تدور الكاميرا إلى اليمين myservo2.write(i += 20); استراحة؛ الحالة "K": // تدور الكاميرا لليسار myservo2.write(i -= 20); استراحة؛ الحالة "ب": // مكبر D12_High؛ استراحة؛ الحالة "C": // Klaxon horn(); استراحة؛ الحالة "V": // تشغيل/إيقاف المصابيح الأمامية if(light_stat) ( D8_Low; light_stat=false; ) else ( D8_High; light_stat=true; ) استراحة; ) إذا (inByte> 47 && inByte<58) speed=(inByte-47)*25+5; //принимаем команду и преобразуем в скорость } wdt_reset(); } void horn() { for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(70, random(100, 2000)); //звуковое оповещение } void robot_go() { D4_Low; analogWrite(5, speed); analogWrite(6, speed); D7_Low; } void robot_back() { D4_High; analogWrite(5, 255-speed); analogWrite(6, 255-speed); D7_High; } void robot_stop() { D4_Low; analogWrite(5, 0); analogWrite(6, 0); D7_Low; } void robot_rotation_left() { D4_Low; analogWrite(5, speed); analogWrite(6, 255-speed); D7_High; } void robot_rotation_right() { D4_High; analogWrite(5, 255-speed); analogWrite(6, speed); D7_Low; }

تم تجميع كل شيء وخياطته، والآن نقوم بتشغيل الروبوت والتحكم فيه عن بعد.
على جهاز الكمبيوتر، بالإضافة إلى الأزرار التي تظهر على الشاشة، يمكنك أيضًا التحكم فيه من لوحة المفاتيح باستخدام المفاتيح W وA وD وS وX

أقوم بنشر مقطع فيديو:

وفي المستقبل، أخطط لتعليم الروبوت كيفية التنقل في الفضاء ورسم خريطة للغرفة.

يوجد عدد كبير من التعليمات على الإنترنت لتجميع نماذج مختلفة من الروبوتات. دعونا نحاول تجميع نموذجنا الخاص لروبوت Wi-Fi المنزلي باستخدام معلومات من منتدى Cyber-place، وأجزاء جزئيًا من المتجر عبر الإنترنت. من المربح طلب العديد من قطع الغيار مباشرة من الصين (Ebay، Aliexpress). وهذا سوف يقلل بشكل كبير من الميزانية.
يتم عرض وجهة نظره حول نظرية وتصميم الروبوتات الحديثة.

عرض وظيفي للروبوت

  1. التحرك على طول السطح وفقا لأوامر المشغل،
  2. بث الفيديو بزاوية مشاهدة واسعة.

كتلة التحكم

وحدة تحكم كاردوينو نانو V7 العالمية

المتحكم الدقيق: ATmega328
جهد الإدخال: 5 فولت إلى 30 فولت
تردد الساعة: 16 ميجا هرتز
ذاكرة فلاش: 32 كيلو بايت
ذاكرة الوصول العشوائي (SRAM): 2 كيلو بايت

اللوحة الأم للروبوت CyberBot

تم تصميم اللوحة لتوصيل أجهزة Arduino المختلفة أو الأجهزة التناظرية بها عبر واجهات قياسية.

وحدة التحكم في المحرك - درع المحرك

يمكنه الاتصال والتحكم في محركين بتيار مستمر أو 4 محركات متدرجة. يحتوي على محرك محرك ثنائي القناة HG7881.
الطاقة: 2.5 فولت إلى 12 فولت
الاستهلاك الحالي لكل قناة: حتى 800 مللي أمبير

المحركات الموجهة

محرك تروس بنسبة تروس 1:48
نطاق الجهد من 3 فولت إلى 6 فولت.
سرعة دوران العجلة 48 م/دقيقة.
تيار خامل (6 فولت): 120 مللي أمبير
مستوى الضوضاء:<65dB

وحدة الاتصالات

راوتر واي فاي لاسلكي تي بي لينك 3020MR

يعد هذا الطراز مثاليًا لتثبيت البرامج الثابتة التابعة لجهات خارجية. مختارة للسيطرة على الروبوت لدينا. يعتمد البرنامج الثابت على إصدار البرنامج الثابت OpenWRT r37816.
يمكن التحكم في جهاز التوجيه من أي متصفح ويب عبر واجهة الويب. الإدارة عبر telnet وSSH متاحة أيضًا. يتم توسيع الوظيفة عن طريق تثبيت الوظائف الإضافية من الكتالوج. الذاكرة المتوفرة للتطبيقات 1.2 ميجابايت.

كاميرا ويب لوجيتك E3500

كاميرا ذات إمكانيات تصحيح الصورة.

محور USB

كتلة لتوصيل أجهزة USB ببعضها البعض: اردوينو، جهاز التوجيه، كاميرا الويب.

العناصر المساعدة

منصة

عجلات

مجهزة بإطارات مطاطية وعمود لإمكانية تركيب قرص التشفير البصري، وهو مثالي لتحريك المنصة على السطح.

حجرة البطارية

مطلوب لتركيب البطاريات. بالنسبة لإصدارنا من الروبوت، تكفي 4 بطاريات بحجم AA.

السحابات والأسلاك

أدوات مساعدة لربط العناصر الفردية.

عملية تجميع الروبوت

تحضير لوحة الروبوت CyberBotهو الأصعب بالنسبة للمبتدئين، لأنه ينطوي على استخدام الحديد لحام. تحتاج إلى لحام:

  1. حجب المكثفات من 0.1 ميكروفاراد وما فوق
  2. مكثف كهربائيا من 100 فائق التوهج × 16 فولت وما فوق
  3. المقاوم 150 أوم

يجب تثبيت المقاومات على أساس إلكتروليت واحد ومكثف مانع لكل وحدة مثبتة. ونتيجة لذلك ينبغي أن نحصل على ما يلي:

ستسمح لنا الموصلات بتكملة الدائرة المصغرة بأجهزة استشعار إضافية وإنقاذنا من إعادة لحام الأجزاء باستمرار.

نقوم بتوصيل وحدة التحكم في المحرك - Motor Shield - بلوحة التحكم. برغي على حجرة البطارية. لتوصيل المحركات بالمنصة، ستحتاج إلى مسامير M3x30. نضع العجلات على المحركات.
نعلق الباقي على الجزء الثاني من النظام الأساسي: كاميرا الويب، جهاز التوجيه، لوحة وصل USB. نربط الأسلاك ببعضها البعض باستخدام الدبابيس ونضعها بعناية حتى لا تتداخل مع العناصر الأخرى.

برمجة

البرامج الثابتة لجهاز التوجيه TP-Link 3020MR

بعد تثبيت بيئة التطوير وتشغيلها، يجب عليك تحديد نوع اللوحة المستخدمة والمنفذ الذي سيتم من خلاله تبادل البيانات بين وحدة التحكم والكمبيوتر. يتم إجراء هذه الإعدادات من خلال القائمة "أدوات" "قائمة المجلس".

عند استخدام لوحة Arduino Nano CH340G على نظام ويندوز يجب تثبيت برنامج التشغيل CH341SER
يجب التعرف على اللوحة في النظام على أنها USB2.0 Serial.

قبل تحميل الرسم، نتحقق من وجود أخطاء فيه. على القائمة "رسم"يختار "التحقق/التجميع".
في حالة حدوث أخطاء أثناء التحقق، سيشير المترجم إلى سطر يحتوي على رمز غير صحيح. إذا لم يتم العثور على أخطاء، ثم في القائمة "رسم"يختار "حمولة".

رسم تخطيطي لاردوينو نانو واردوينو UNO

مكتبة CyberLib مطلوبة حتى يعمل الرسم.

#يشمل #define motors_init (D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out;) uint8_t inByte; uint8_t السرعة=255; إعداد الفراغ () (motors_init; D11_Out; D11_Low; RandomSeed(A6_Read); for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(70, random(100, 2000)); робота UART_Init(57600); wdt_enable (WDTO_500MS); } void loop() { if (UART_ReadByte(inByte)) { switch (inByte) { case "x": robot_stop(); break; case "W": robot_go(); break; case "D": robot_rotation_left(); break; case "A": robot_rotation_right(); break; case "S": robot_back(); break; } if(inByte>47 && بالبايت<58) speed=(inByte-47)*25+5; } wdt_reset(); } void robot_go() { D4_Low; analogWrite(5, speed); analogWrite(6, speed); D7_Low; } void robot_back() { D4_High; analogWrite(5, 255-speed); analogWrite(6, 255-speed); D7_High; } void robot_stop() { D4_Low; analogWrite(5, 0); analogWrite(6, 0); D7_Low; } void robot_rotation_left() { D4_Low; analogWrite(5, speed); analogWrite(6, 255-speed); D7_High; } void robot_rotation_right() { D4_High; analogWrite(5, 255-speed); analogWrite(6, speed); D7_Low; }

رسم تخطيطي لاردوينو ميجا

#يشمل #define motors_init (D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out;) #define robot_go (D4_Low; D5_High; D6_High; D7_Low;) #define robot_back (D4_High; D5_Low; D6_Low; D7_High;) #define robot_stop (D4_Low; D5_Low; D6_Low; D 7_Low ;) #define robot_rotation_left (D4_Low; D5_High; D6_Low; D7_High;) #define robot_rotation_right (D4_High; D5_Low; D6_High; D7_Low;) uint8_t inByte; إعداد باطلة () (motors_init؛ D11_Out؛ D11_Low؛ RandomSeed (analogRead (6))؛ Serial.begin (57600)؛ wdt_enable (WDTO_500MS)؛) حلقة باطلة () (إذا (Serial.available ()) (inByte = Serial. قراءة ()؛ التبديل (inByte) (الحالة "x": robot_stop؛ استراحة؛ الحالة "W": robot_go؛ استراحة؛ الحالة "D": robot_rotation_left؛ استراحة؛ الحالة "A": robot_rotation_right؛ استراحة؛ الحالة "S": robot_back; استراحة; ) ) wdt_reset(); )
شفرة المصدر مأخوذة من cyber-place.ru

خدمة

فائدة المحطة

وحدة للعمل مع وحدة التحكم من متصفح الويب.

قائمة الأوامر المستخدمة بشكل متكرر في CyberWrt

اسم -أ- نسخة نواة لينكس؛
القط /proc/cpuinfo- معلومات حول الأجهزة
القط /proc/meminfo- معلومات موسعة حول ذاكرة الوصول العشوائي المحتلة
مجاني -م- معلومات حول ذاكرة الوصول العشوائي المستخدمة والمجانية
ليرة سورية / ديف- عرض جميع الأجهزة في النظام
بطاقة تعريف— معلومات موجزة عن المستخدم الحالي (تسجيل الدخول، UID، GID)؛
ملاحظة— جميع العمليات المحملة.
تاريخ- عرض التاريخ/الوقت
com.dmesg- تحميل ملف السجل
com.lsmod- قائمة الوحدات المحملة في النواة
نتستت -rn- جدول التوجيه
نتستت -an | استمع- قائمة بجميع المنافذ المفتوحة
نتستت-توب- اتصالات إنترنت نشطة

فديسك -lمعلومات حول جميع محركات الأقراص المتصلة؛
blkid- معلومات UUID حول جميع محركات الأقراص المتوفرة في النظام؛
جبل /dev/sda1 /mnt- تثبيت القسم /dev/sda1 على نقطة التثبيت /mnt؛
تتعدد- معلومات كاملة عن الأجهزة المثبتة؛
المبلغ/mnt- إلغاء تحميل القسم من نقطة التحميل /mnt؛

واضح— تنظيف النافذة الطرفية؛ — إنهاء الجلسة؛
passwd— تغيير كلمة المرور للمستخدم الحالي؛

تحديث opkg- تحديث قائمة الحزم
ترقية opkg- تحديث كافة الحزم المثبتة؛
قائمة opkg مثبتة– يعرض قائمة الحزم المثبتة.

التحقق من أداء المحركات في بيئة التطوير

على القائمة "أدوات"يختار "مراقبة المنفذ التسلسلي". في السطر النهائي نكتب أمر الحركة:

صدى x > /dev/ttyUSB0

إذا كان كل شيء متصلا وتكوينه بشكل صحيح، ثم بعد الضغط على الزر "يرسل"يجب أن تبدأ المحركات في الدوران.

يمكنك إيقاف الحركة باستخدام الأمر:

صدى دبليو > /dev/ttyUSB0

مشاكل

عدم توافق متحكم Arduino Nano V3 CH340 مع جهاز التوجيه TP-LINK TL-MR3020

الحلول موجودة في المنتدى:

  • توصيل مقاومة 100 أوم لكل طرف RSTو على +5 فولت
  • تقليل سرعة الاتصال إلى 9600
  • إزالة مكثف أو قطع أثر على الاردوينو
  • توصيل المتحكم الدقيق بالراوتر عبر واجهة UART

كما أظهرت الممارسة، لم تساعد أي من الأساليب المذكورة أعلاه. فقط بعد استبدال وحدة التحكم الدقيقة بـ Carduino Nano V7، بدأ الروبوت العمل من خلال جهاز التوجيه.

1

بوجيدايف آي في.

ستؤدي القدرة على التحكم في الروبوت المتنقل عبر قناة راديو إلى توسيع نطاق تطبيقه بشكل كبير. ولحل هذه المشكلة، تم تركيب جهاز كمبيوتر محمول على الروبوت المتنقل، وتم توصيل هاتف خلوي به مودم GPRS. يتم تثبيت الوصول إلى الإنترنت عبر مودم GPRS. ومن خلال شبكة الإنترنت، وباستخدام جهاز كمبيوتر آخر، تم تنفيذ التحكم والمراقبة لأنظمة الروبوت. وكان من الممكن التحكم في محركات الروبوت واستقبال المعلومات من أجهزة الاستشعار واستقبال المعلومات أيضًا من كاميرا الفيديو أثناء تحرك الروبوت المحمول Iris-1. وبالتالي، كان من الممكن تحقيق التحكم عن بعد في الروبوت المتنقل عبر الإنترنت باستخدام قناة الراديو للهاتف الخلوي المزود بمودم GPRS. ونتيجة لذلك، زادت المسافة التي يمكن من خلالها التحكم في الروبوت المتنقل بشكل كبير. كما اتسع نطاق تطبيق الروبوت من وجهة نظر الأماكن التي يصعب الوصول إليها على الأرض.

تستخدم الروبوتات المتنقلة على نطاق واسع في مختلف الصناعات والأسر. فهي لا يمكن الاستغناء عنها: عند القضاء على الحوادث في محطات الطاقة النووية، عند البحث عن المتفجرات والكشف عنها، عند تشخيص أعطال الاتصالات والقضاء عليها. ويلاحظ الاستخدام الواسع النطاق للروبوتات المتنقلة في استكشاف قاع البحر على أعماق كبيرة. في مجال الطيران، يتم استخدام الروبوتات غير المأهولة للقيام بأنشطة الاستطلاع وتدمير العدو. وتستخدم الروبوتات المتنقلة في استكشاف الكواكب الأخرى في النظام الشمسي. في الآونة الأخيرة، تطورت الروبوتات في قطاع الروبوتات المتنقلة بوتيرة سريعة. بلغت قيمة سوق مبيعات الروبوتات المتنقلة 655 مليون دولار في عام 2000، وسوف تصل إلى 17 مليار دولار في عام 2005.

نشأت مشكلة تتعلق بالاستخدام الأكثر ديناميكية للروبوت المتنقل لفحص الاتصالات والأشياء الموجودة تحت الأرض ذات الأصل الاصطناعي والطبيعي. ويرجع ذلك إلى أنه يتم التحكم في الروبوت عبر كابل متصل بجهاز التحكم عن بعد، مما يحد من حركته.

ستؤدي القدرة على التحكم في الروبوت المتنقل عبر قناة راديو إلى توسيع نطاق تطبيقه بشكل كبير. يتيح لك ذلك التحكم فيه بشكل مستقل تمامًا وعلى مسافة طويلة. يكون نطاق التردد أوسع بكثير عند التحكم فيه عبر قناة راديو منه عبر الاتصال السلكي.

ولحل هذه المشكلة، تم تركيب جهاز كمبيوتر محمول على الروبوت المتنقل، وتم توصيل هاتف خلوي به مودم GPRS. يتم تثبيت الوصول إلى الإنترنت عبر مودم GPRS. ومن خلال شبكة الإنترنت، وباستخدام جهاز كمبيوتر آخر، تم تنفيذ التحكم والمراقبة لأنظمة الروبوت.

في هذه التجربة، تم استخدام نوعين من أجهزة الهاتف ذات واجهات مختلفة. تختلف هذه الهواتف عن بعضها البعض حيث يتم توصيل جهاز واحد بالكمبيوتر عبر كابل ممتد من منفذ USB الخاص بالكمبيوتر إلى منفذ الهاتف الخليوي، انظر المخطط التفصيلي رقم 1. ونوع آخر من الهواتف المحمولة يتم تحويله عبر كابل من منفذ com للكمبيوتر المحمول إلى الهاتف الخلوي، انظر الرسم التخطيطي رقم 2.

وتم التحكم في الروبوت "Iris-1"، المتصل بجهاز كمبيوتر، باستخدام برنامج خاص بنظام التشغيل Microsoft Windows. تم توصيل الروبوت نفسه بالكمبيوتر من خلال لوحات الكمبيوتر وكابل منها. يتضمن نظام التشغيل المثبت على الكمبيوتر مكونًا قياسيًا - Internet Explorer، وهو متصفح إنترنت. يأتي متصفحو الإنترنت من مطورين مختلفين. هناك مجموعتان من البرامج على جهازي كمبيوتر. أحدهما للروبوت المتصل بجهاز كمبيوتر يتكون من: Microsoft Windows NT 4.0 وبرنامج "Iris-1" على شكل المكون الرئيسي "LABVIEW 6.0" للتحكم في الروبوت. جهاز كمبيوتر آخر مزود بمجموعة مختلفة من البرامج لديه إمكانية الوصول إلى شبكة الكمبيوتر العالمية عبر الإنترنت باستخدام مكون Microsoft Windows القياسي - Internet Explorer، لكننا استخدمنا Netscape Navigator، بالإضافة إلى جهاز كمبيوتر متصل به روبوت، والذي يتم التحكم فيه عن بعد، انظر المخطط التفصيلي رقم 3.

يحتوي الكمبيوتر المتصل بالإنترنت على برنامج لتوصيل الهاتف بالكمبيوتر وبرنامج لمودم GPRS لطراز هاتف خلوي محدد. تعمل الهواتف المحمولة في نطاق الترددات من 900 ميجا هرتز إلى 1800 ميجا هرتز. لا تحتوي جميع طرز الهواتف المحمولة على وظيفة GPRS.

تختلف الهواتف المزودة بفئتي GPRS 8 و10 في عدد قنوات نقل البيانات واستقبالها. بالنسبة لفئة GPRS 8 - ثلاث قنوات للاستقبال بمعدل 14.4 كيلوبت في الثانية لكل منها واثنتان للإرسال. بالنسبة للهاتف المزود بتقنية GPRS من النوع 10، لدينا 4 قنوات للاستقبال واثنتان للإرسال. تتميز طرازات الهواتف أيضًا بخصائص النوع A وB، أي أنها تدعم مودم GPRS والمحادثة أو مودم GPRS فقط.

خلال التجربة، تم الكشف عن التحكم المستقر للروبوت عن بعد من خلال الهاتف الخليوي، باستثناء حالات حماية إشارة الراديو (استقبال غير مستقر بين القاعدة والهاتف الخليوي أو غيابها - التدريع الكامل) من الهاتف الخليوي أو انتهاك في شبكة الإنترنت السلكية نفسها.

عند استخدام قناة راديو من هاتف محمول، تم الاحتفاظ بالقدرة على التحكم عن بعد في جميع أنظمة المجمع الآلي Iris-1، وكذلك مراقبة عملها. نتلقى صور فيديو بينما يتحرك الروبوت باللونين الأبيض والأسود. يمكن لمحركات الروبوت أن تعمل بالتناوب، والتي، إذا كانت هناك مسارات، ستسمح له بالدوران في اتجاه أو آخر. إذا عملت المحركات في وقت واحد بنفس سرعة الدوران، وتطابق الاتجاه، فإن الروبوت يتحرك بشكل مستقيم للأمام أو في الاتجاه المعاكس. وتوافرت معلومات عن وجود عائق في اتجاه حركة الروبوت (للأمام) باستخدام جهاز استشعار بالموجات فوق الصوتية. يتكون مستشعر الموجات فوق الصوتية من جزأين: جهاز استقبال يرسل إشارة أمام الروبوت إلى عائق محتمل وجهاز إرسال يستقبل الإشارة المنعكسة من جسم محتمل أمام الروبوت. تمت ملاحظة وجود جسم أمام الروبوت بصريًا على الرسم البياني بواسطة عامل على بعد عدة كيلومترات من Iris-1 RTK. وبالمثل، تم ظهور صورة لوجود عائق فوق الروبوت باستخدام مستشعر الميكروويف. أتاحت المعلمات من أجهزة استشعار النبض الضوئي، المنقولة عبر الإنترنت باستخدام قناة راديو من هاتف محمول، بناء نموذج حدودي ثلاثي الأبعاد متحرك مع تأخير زمني باستخدام الإصدار 6.0 من حزمة T-FLEX CAD 3D والإصدارات الأحدث.

المخطط التفصيلي رقم 1، توصيل الهاتف الخليوي عبر منفذ USB بجهاز الكمبيوتر.

مخطط الكتلة رقم 2، توصيل الهاتف الخليوي من خلال منفذ com لجهاز الكمبيوتر.

المخطط التفصيلي رقم 3، التحكم في الروبوت المتنقل "Iris - 1".

قائمة مكونات التحكم بالروبوت المتنقل "Iris-1" على مسافة طويلة.

  1. جهاز كمبيوتر متصل به هاتف محمول عبر منفذ COM أو USB.
  2. قناة الراديو مع مودم GPRS في الجهاز
  3. محطة قاعدة مكرر الشركة الخلوية
  4. ممثل خدمات شبكة الكمبيوتر العالمية (الإنترنت) - المزود.
  5. كمبيوتر آخر متصل به من خلال لوحة فيه وكابل منه إلى الروبوت المتنقل.
  6. يتمتع الكمبيوتر المزود بالروبوت بإمكانية الوصول إلى شبكة الكمبيوتر العالمية من خلال قناة الراديو للهاتف الخلوي.
  7. توافر اتصال مستقر على أقسام القنوات السلكية واللاسلكية لشبكة الكمبيوتر (الإنترنت).

كل ما سبق يسمح لك بالتحكم في الروبوت المحمول عن بعد على مسافة كبيرة وتلقي معلومات عنه.

وبالتالي، كان من الممكن تحقيق التحكم عن بعد في الروبوت المتنقل عبر الإنترنت باستخدام قناة الراديو للهاتف الخلوي المزود بمودم GPRS. ونتيجة لذلك، زادت المسافة التي يمكن من خلالها التحكم في الروبوت المتنقل بشكل كبير. كما توسع نطاق تطبيق الروبوت من حيث المناطق البرية التي يصعب الوصول إليها.

فهرس

  1. نوف. ش دليل الروبوتات الصناعية. - 1989. - ت.1. - م: الهندسة الميكانيكية. - 480 ج.
  2. نوف. ش دليل الروبوتات الصناعية. - 1990. - ت.2. - م: الهندسة الميكانيكية. 480 ج.
  3. قرف. ك. غونزاليس، ر. لي ك. الروبوتات. - 1989. - م.: مير. - 624 ثانية.
  4. Kuleshov V. S. Lakota N. A. Adryunin V. V. الروبوتات والمتلاعبين التي يتم التحكم فيها عن بعد. - 1986. - ماجستير : هندسة ميكانيكية . - 328 ج.
  5. Zharkov F. P. Karataev V. V. Nikiforov V. F. Panov V. S. باستخدام أدوات LabVIEW الافتراضية. - 1999. - م.: سولون-ر. - 268 ج.
  6. Poduraev Yu.V. أساسيات الميكاترونكس. - 2000. - م: مستو "ستانكين". - 80 ج.
  7. Maksimov N. V. Partyka T. L. Popov I. I. هندسة أجهزة الكمبيوتر وأنظمة الحوسبة. - 2005. - م: منتدى إنفرا-م. - 512 ثانية.

الرابط الببليوغرافي

بوجيدايف آي في. التحكم في الروبوت المحمول "IRIS-1" عن طريق قناة الراديو باستخدام الهاتف الخليوي // بحث أساسي. – 2005. – العدد 7. – ص14-16;
عنوان URL: http://fundamental-research.ru/ru/article/view?id=6320 (تاريخ الوصول: 25/08/2019). نلفت انتباهكم إلى المجلات التي تصدرها دار النشر "أكاديمية العلوم الطبيعية"

تعتبر السيطرة على الروبوت مهمة صعبة. يتطلب التعريف الذي اخترناه أن يستقبل الجهاز بيانات حول بيئته. ثم اتخذ قراره واتخذ الإجراءات المناسبة. يمكن أن تكون الروبوتات مستقلة أو شبه مستقلة.

  1. يعمل الروبوت المستقل وفقًا لخوارزمية معينة بناءً على البيانات الواردة من أجهزة الاستشعار.
  2. يقوم الروبوت شبه المستقل بمهام يشرف عليها الإنسان. وبالإضافة إلى ذلك هناك مهام أخرى يقوم بها من تلقاء نفسه...

الروبوتات شبه المستقلة

من الأمثلة الجيدة على الروبوت شبه المستقل هو الروبوت المتطور تحت الماء. يتحكم الشخص في الحركات الأساسية للروبوت. وفي هذا الوقت، يقيس المعالج الموجود على اللوحة التيارات تحت الماء ويتفاعل معها. وهذا يسمح للروبوت بالبقاء في نفس الوضع دون الانجراف. تقوم الكاميرا الموجودة على متن الروبوت بإرسال الفيديو إلى الشخص. بالإضافة إلى ذلك، يمكن لأجهزة الاستشعار الموجودة على متن الطائرة مراقبة درجة حرارة الماء والضغط وغير ذلك الكثير.

إذا فقد الروبوت الاتصال بالسطح، يتم تنشيط برنامج مستقل ويرفع الروبوت تحت الماء إلى السطح. لكي تتمكن من التحكم في الروبوت الخاص بك، ستحتاج إلى تحديد مستوى استقلاليته. ربما تريد أن يتم التحكم في الروبوت عبر الكابل، أو لاسلكيًا، أو مستقلًا تمامًا.

التحكم بالكابل

إن أبسط طريقة للتحكم في الروبوت هي باستخدام وحدة تحكم يدوية متصلة به فعليًا باستخدام كابل. تتيح المفاتيح والمقابض والرافعات وعصا التحكم والأزرار الموجودة على وحدة التحكم هذه للمستخدم التحكم في الروبوت دون الحاجة إلى تشغيل الإلكترونيات المعقدة.

في هذه الحالة، يمكن توصيل المحركات ومصدر الطاقة مباشرة بالمفتاح. لذلك، يمكن التحكم في دورانها للأمام/للخلف. ويستخدم هذا عادة في المركبات.

ليس لديهم ذكاء ويعتبرون "آلات يتم التحكم فيها عن بعد" وليس "روبوتات".


  • الميزة الرئيسية لهذا الاتصال هي أن الروبوت لا يقتصر على وقت التشغيل. لأنه يمكن توصيله مباشرة بالشبكة. لا داعي للقلق بشأن فقدان الإشارة. عادةً ما يحتوي الروبوت على الحد الأدنى من الإلكترونيات وهو ليس معقدًا للغاية. يمكن أن يكون الروبوت نفسه خفيف الوزن أو أن يكون له حمولة إضافية. يمكن إزالة الروبوت فعليًا باستخدام حبل متصل بالكابل إذا حدث خطأ ما. هذا ينطبق بشكل خاص على الروبوتات تحت الماء.
  • العيوب الرئيسية هي أن الكابل يمكن أن يتشابك أو يعلق بشيء ما أو ينكسر. المسافة التي يمكن إرسال الروبوت إليها محدودة بطول الكابل. يؤدي سحب كابل طويل إلى زيادة الاحتكاك ويمكن أن يبطئ حركة الروبوت أو حتى يوقفها.

التحكم في الروبوت باستخدام كابل ووحدة تحكم دقيقة مدمجة

والخطوة التالية هي تثبيت وحدة التحكم الدقيقة على الروبوت، مع الاستمرار في استخدام الكابل. يتيح لك توصيل وحدة التحكم الدقيقة بأحد منافذ الإدخال/الإخراج بجهاز الكمبيوتر الخاص بك (مثل منفذ USB) التحكم في تصرفاتك. يتم التحكم باستخدام لوحة المفاتيح أو عصا التحكم أو أي جهاز طرفي آخر. قد تتطلب إضافة وحدة تحكم دقيقة إلى المشروع أيضًا برمجة الروبوت باستخدام إشارات الإدخال.


  • المزايا الرئيسية هي نفسها كما هو الحال مع التحكم المباشر بالكابل. يمكن برمجة سلوك أكثر تعقيدًا للروبوت ورد فعله على الأزرار أو الأوامر الفردية. هناك مجموعة واسعة من أدوات التحكم (الماوس، لوحة المفاتيح، عصا التحكم، وما إلى ذلك). يحتوي المتحكم الدقيق المضاف على خوارزميات مدمجة. وهذا يعني أنه يمكنه التفاعل مع أجهزة الاستشعار واتخاذ قرارات معينة من تلقاء نفسه.
  • تشمل العيوب التكلفة الأعلى بسبب الإلكترونيات الإضافية. العيوب الأخرى هي نفسها عند التحكم المباشر في الروبوت عبر الكابل.

التحكم في الإيثرنت

مستخدم موصل إيثرنت RJ45. مطلوب اتصال إيثرنت للتحكم. الروبوت متصل فعليًا بجهاز التوجيه. ومن ثم يمكن التحكم فيه عن طريق الإنترنت. وهذا ممكن أيضًا (وإن لم يكن عمليًا جدًا) للروبوتات المحمولة.

قد يكون إعداد روبوت يمكنه التواصل عبر الإنترنت أمرًا معقدًا للغاية. بادئ ذي بدء، يفضل اتصال WiFi (الإنترنت اللاسلكي). يعد الجمع السلكي واللاسلكي أيضًا خيارًا حيث يوجد جهاز إرسال واستقبال (إرسال واستقبال). يتم توصيل جهاز الإرسال والاستقبال فعليًا بالإنترنت، ثم يتم نقل البيانات المستلمة عبر الإنترنت لاسلكيًا إلى الروبوت.


  • وتتمثل المزايا في إمكانية التحكم بالروبوت عبر الإنترنت من أي مكان في العالم. لا يقتصر وقت التشغيل على الروبوت، حيث يمكنه استخدام الطاقة عبر الإيثرنت. بو. هذه هي التقنية التي تسمح لك بنقل الطاقة الكهربائية مع البيانات إلى جهاز بعيد عبر كبل زوج ملتوي قياسي عبر شبكة إيثرنت. يمكن أن يؤدي استخدام بروتوكول الإنترنت (IP) إلى تبسيط وتحسين تصميم الاتصالات. المزايا هي نفسها كما هو الحال مع التحكم السلكي المباشر بالكمبيوتر.
  • العيب هو البرمجة الأكثر تعقيدًا ونفس عيوب التحكم في الكابلات.

التحكم باستخدام جهاز التحكم عن بعد بالأشعة تحت الحمراء

تعمل أجهزة إرسال واستقبال الأشعة تحت الحمراء على إزالة الكابل الذي يربط الروبوت بالمشغل. يستخدم هذا بشكل عام من قبل المبتدئين. يتطلب التحكم بالأشعة تحت الحمراء "خط رؤية" للعمل. يجب أن يكون جهاز الاستقبال قادرًا على "رؤية" جهاز الإرسال في جميع الأوقات حتى يتمكن من استقبال البيانات.

تُستخدم أجهزة التحكم عن بعد بالأشعة تحت الحمراء (مثل أجهزة التحكم عن بعد العامة لأجهزة التلفزيون) لإرسال الأوامر إلى جهاز استقبال الأشعة تحت الحمراء المتصل بوحدة تحكم دقيقة. ثم يفسر هذه الإشارات ويتحكم في تصرفات الروبوت.


  • الميزة منخفضة التكلفة. للتحكم في الروبوت، يمكنك استخدام أجهزة التحكم عن بعد البسيطة الخاصة بالتلفزيون.
  • العيوب هي أنها تتطلب خط رؤية للتحكم.

مراقبة لاسلكية

يتطلب التحكم في الترددات الراديوية جهاز إرسال واستقبال مع وحدات تحكم دقيقة صغيرة لإرسال واستقبال وتفسير بيانات الترددات الراديوية (RF). يحتوي صندوق الاستقبال على لوحة دوائر مطبوعة (PCB) تحتوي على وحدة الاستقبال ووحدة تحكم صغيرة بمحرك مؤازر. يتطلب الاتصال اللاسلكي جهاز إرسال متطابقًا/مقترنًا بجهاز استقبال. من الممكن استخدام جهاز إرسال واستقبال يمكنه إرسال واستقبال البيانات بين بيئتين مختلفتين فعليًا لنظام الاتصالات.

لا يتطلب التحكم اللاسلكي خط رؤية ويمكن إجراؤه على مسافات طويلة. يمكن لأجهزة التردد اللاسلكي القياسية نقل البيانات بين الأجهزة عبر مسافات تصل إلى عدة كيلومترات. بينما يمكن لأجهزة الترددات اللاسلكية الأكثر احترافًا توفير التحكم في الروبوت من أي مسافة تقريبًا.


يفضل العديد من مصممي الروبوتات صنع روبوتات شبه مستقلة يتم التحكم فيها عن طريق الراديو. يتيح ذلك للروبوت أن يكون مستقلاً قدر الإمكان ويقدم تعليقات للمستخدم. ويمكن أن يمنح المستخدم بعض التحكم في بعض وظائفه إذا لزم الأمر.

  • وتتمثل المزايا في القدرة على التحكم في الروبوت عبر مسافات كبيرة ويمكن تهيئته بسهولة. يكون الاتصال شامل الاتجاهات، ولكن قد لا يتم حجب الإشارة بالكامل بواسطة الجدران أو العوائق.
  • تتمثل العيوب في سرعة نقل البيانات المنخفضة جدًا (الأوامر البسيطة فقط). بالإضافة إلى ذلك، عليك الانتباه إلى الترددات.

التحكم بالبلوتوث

البلوتوث عبارة عن إشارة راديو (RF) ويتم إرسالها عبر بروتوكولات محددة لإرسال واستقبال البيانات. غالبًا ما يقتصر نطاق البلوتوث التقليدي على حوالي 10 أمتار، على الرغم من أنه يتمتع بميزة السماح للمستخدمين بالتحكم في الروبوت الخاص بهم عبر الأجهزة التي تدعم تقنية البلوتوث. هذه هي في المقام الأول الهواتف المحمولة وأجهزة المساعد الرقمي الشخصي وأجهزة الكمبيوتر المحمولة (على الرغم من أن البرمجة المخصصة قد تكون مطلوبة لإنشاء الواجهة). تمامًا مثل التحكم بالراديو، توفر تقنية Bluetooth اتصالاً ثنائي الاتجاه.


  • المزايا: يمكن التحكم بها من أي جهاز يدعم تقنية البلوتوث. ولكن، كقاعدة عامة، هناك حاجة إلى برمجة إضافية. هذه هي الهواتف الذكية وأجهزة الكمبيوتر المحمولة وما إلى ذلك. يمكن أن تكون معدلات البيانات الأعلى شاملة الاتجاهات. لذلك، ليست هناك حاجة إلى خط رؤية ويمكن للإشارة أن تمر عبر الجدران قليلاً.
  • عيوب. يجب أن تعمل في أزواج. المسافة عادة حوالي 10 أمتار (بدون عوائق).

التحكم بالواي فاي

غالبًا ما يكون التحكم عبر WiFi خيارًا إضافيًا للروبوتات. تقدم القدرة على التحكم في الروبوت لاسلكيًا عبر الإنترنت بعض المزايا المهمة (وبعض العيوب) للتحكم اللاسلكي. لإعداد التحكم في الروبوت عبر شبكة Wi-Fi، تحتاج إلى جهاز توجيه لاسلكي متصل بالإنترنت ووحدة WiFi على الروبوت نفسه. بالنسبة للروبوت، يمكنك استخدام جهاز يدعم بروتوكول TCP / IP.


  • الميزة هي القدرة على التحكم بالروبوت من أي مكان في العالم. للقيام بذلك، يجب أن يكون ضمن نطاق جهاز التوجيه اللاسلكي. معدلات نقل البيانات العالية ممكنة.
  • العيوب هي أن البرمجة مطلوبة. يتم تحديد الحد الأقصى للمسافة عادةً من خلال اختيار جهاز التوجيه اللاسلكي.

التحكم عن طريق الهاتف الخليوي

تقنية لاسلكية أخرى تم تطويرها في الأصل للتواصل بين الإنسان والإنسان، وهي الهاتف الخلوي، تُستخدم الآن للتحكم في الروبوتات. نظرًا لأن ترددات الهاتف الخلوي منظمة، فإن تمكين الوحدة الخلوية على الروبوت يتطلب عادةً برمجة إضافية. ليست هناك حاجة أيضًا إلى فهم نظام الشبكة الخلوية ولوائحها.


  • المزايا: يمكن التحكم بالروبوت في أي مكان توجد فيه إشارة خلوية. إمكانية الاتصال عبر الأقمار الصناعية.
  • عيوب؛ قد يكون إعداد التحكم الخلوي أمرًا صعبًا - وليس للمبتدئين. كل شبكة خلوية لها متطلباتها وقيودها الخاصة. الخدمة عبر الإنترنت ليست مجانية. عادةً، كلما زاد عدد البيانات التي تقوم بنقلها، زادت الأموال التي يتعين عليك دفعها. لم يتم بعد تكوين النظام للاستخدام في الروبوتات.

والخطوة التالية هي استخدام وحدة التحكم الدقيقة في الروبوت الخاص بك إلى أقصى إمكاناته. وقبل كل شيء، برمجة خوارزمية إدخال البيانات من أجهزة الاستشعار الخاصة بها. يمكن أن يتخذ التحكم الذاتي أشكالًا مختلفة:

  1. تكون مبرمجة مسبقا دون ردود فعل بيئية
  2. مع ردود فعل استشعار محدودة
  3. مع ردود فعل الاستشعار المعقدة

تتضمن القيادة الذاتية الحقيقية أجهزة استشعار وخوارزميات متعددة. إنها تسمح للروبوت بتحديد أفضل إجراء بشكل مستقل في أي موقف معين. أساليب التحكم الأكثر تطوراً المطبقة حاليًا على الروبوتات المستقلة هي الأوامر المرئية والسمعية. للتحكم البصري، ينظر الروبوت إلى شخص أو كائن لتلقي أوامره.


إن التحكم في الروبوت للاتجاه إلى اليسار من خلال قراءة سهم يشير إلى اليسار على قطعة من الورق هو أمر أصعب بكثير مما قد يتخيله المرء. يتطلب أمر الخدمة مثل "الانعطاف لليسار" أيضًا قدرًا كبيرًا من البرمجة. إن برمجة العديد من الأوامر المعقدة مثل "أحضر لي نعالاً" لم تعد ضرباً من الخيال. على الرغم من أنها تتطلب مستوى عالٍ جدًا من البرمجة والكثير من الوقت.

  • إن الفوائد تتمثل في الروبوتات "الحقيقية". ويمكن أن تكون المهام بسيطة مثل وميض الضوء باستخدام جهاز استشعار واحد لهبوط مركبة فضائية على كوكب بعيد.
  • العيوب تعتمد فقط على المبرمج. إذا قام الروبوت بشيء لا تريده أن يفعله، فلديك خيار واحد فقط. هذا للتحقق من الكود الخاص بك وتغييره وتحميل التغييرات إلى الروبوت.

الجزء العملي

الهدف من مشروعنا هو إنشاء منصة مستقلة قادرة على اتخاذ القرارات بناءً على الإشارات الخارجية من أجهزة الاستشعار. سوف نستخدم متحكم Lego EV3. إنها تسمح لنا بإنشائها كمنصة مستقلة تمامًا. وشبه مستقلة، ويتم التحكم بها عن طريق البلوتوث أو باستخدام لوحة تحكم تعمل بالأشعة تحت الحمراء.


مكعبات ليجو EV3 القابلة للبرمجة